Arnold Janssen urodził się 5 listopada 1837 r. w Goch w Niemczech. Wychowywał się w katolickiej rodzinie wraz z pięcioma braćmi i dwoma siostrami. Jego ojciec często wskazywał na potrzebę głoszenia Ewangelii na całym świecie. Jako młodzieniec, Arnold interesował się naukami przyrodniczymi. Po odbyciu studiów, zdobył uprawnienia nauczyciela w tej dziedzinie. Rozpoczął wówczas studia teologiczne i w 1861 r. przyjął święcenia kapłańskie jako kapłan diecezjalny. Został skierowany do uczenia w szkole w Bocholt.
Po 12 latach postanowił bardziej włączyć się w życie Kościoła Powszechnego. Zaczął wydawać biuletyn, w którym wskazywał, co Niemcy mogą uczynić dla sprawy rozwoju misji. Biuletyn ten stał się szybko popularnym miesięcznikiem katolickim. Arnold wiedział, że w tym czasie nie było w Niemczech żadnego zakonu, który przygotowywał i wysyłał misjonarzy. Zapragnął zmienić tę sytuację. O swoich planach rozmawiał z biskupem Roermondu, Paredisem. Biskup po spotkaniu miał powiedzieć: "Ten człowiek chce zbudować dom dla misjonarzy, a nie ma ani grosza. Jest głupcem - albo świętym".
8 września 1875 r., z trójką kandydatów, bardzo niewielką sumą pieniędzy i zrujnowanym zajazdem, który udało mu się kupić w Steyl w Holandii, Arnold założył pierwsze seminarium. Datę tę przyjmuje się też za początek Zgromadzenia Słowa Bożego (werbistów). Początki były trudne - pierwsi kandydaci rozmyślali się i odchodzili. Z czasem jednak zaczęło się zgłaszać coraz więcej nowych osób. Wkrótce Arnold wysłał dwóch pierwszych braci na misje do Chin - byli to św. Józef Freinademetz i Jan Anzer. Arnold był także współzałożycielem Sióstr Służebnic Ducha Świętego (8 grudnia 1889 r.) oraz Sióstr Służebnic Ducha Świętego od Wieczystej Adoracji (8 września 1896 r.).
Między 1889 a 1909 r. dzieło Arnolda rozszerzyło się na Argentynę, Togo, Brazylię, Nową Gwineę, Chile, USA, Japonię, Paragwaj i Filipiny.
15 stycznia 1909 r. Arnold Janssen zmarł w Steyl. 19 października 1975 r. beatyfikował go Paweł VI; 5 października 2003 r. razem z Józefem Freinademetzem został ogłoszony świętym przez papieża Jana Pawła II.